トランペットの発達はトランペットだけに留まったものではなく、他の金管楽器と関連して発達してきた。金管楽器の祖先は新石器時代のメガフォン型ラッパにさかのぼり、エジプト王朝時代には金属製の軍用ラッパがすでにあった。この時期までの楽器はホルンともトランペットとも分類できず、むしろ単にラッパの祖先と説明した方が適切である。ただ、旧約聖書時代イスラエルにあったとされるヒャショゼラー（hasocera）やヨーベル（jubel）という20cmぐらいの長さの直管ラッパと、後のアッシリア時代に描かれている直管のラッパなどは、比較的トランペットの始祖としての性格が強い。
トランペットが歴史として記録されているものには、今から3000年も前に実証されている、エジプトの考古学的出土品の中に残されている。当時の材質としては、金、銀、青銅のほか、土器、貝、象牙、木、樹皮、竹、瓢箪など、型も種々あり、長さの異なるものもあった。当時これらは主に宗教、政治上の儀式、軍隊や競技などにファンファーレや信号として使われていた。初期のトランペットの出せる音は、倍音のみに限られていた。古代の終わりから中世にかけて、楽器の構造・材質などの点では、殆ど進歩がなく、10世紀から11世紀ぐらいに作られた楽器でも、楽器に彫刻するという程度であった。
ホルン（角笛）から分かれてはっきりトランペットの祖先といえる楽器は、ギリシア・ローマ時代になって初めて出現する。ギリシアではサルピンクス（salpinx）、ローマではテューバ（tuba）あるいはリトゥス（lituus）と呼ばれた。この楽器は管長がすでに1mを超え、管は角と金属を継ぎ合せて作られ、マウスピースはカップ型であった。さらに青銅器時代に北欧にはルーレル（lurer）と呼ばれる2本1組として使われるラッパもあった。この楽器の管は円錐形で、むしろコルネットの祖先に見えるが、管がS字型に曲がっていることが形の上でトランペットあるいはトロンボーンの先駆とも言える。
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